就在北条幻庵前脚从河越城离开时，后脚北条氏康就已经着手开始了对伊豆国旧领的夺还行动。他的目的就是先夺回伊豆，然后再将和上杉家一直交好的里见家灭亡，最后和下总的千叶家联合起来攻入古河城，把现任的古河公方足利藤氏赶跑后再对上杉朝定下手。前提是他要和武田信玄先打一场，然后再和武田家和好。
弘治三年七月十三日，北条氏康亲自担任总大将，青备大将富永直胜担任副将，安藤良整担任军奉行，狩野泰光担任军目付，北条家起兵一万四千出阵伊豆，北条家水军也有两千六百军势参阵。其中，北条氏繁作为黄备大将坐镇玉绳城；北条氏政代替北条氏康坐镇小田原城，宿老石卷家贞、白备大将北条氏尧被留下辅佐北条氏政；远山景纲坐镇三崎城，防备里见家。
此次，北条军仅剩的青备主力和重组的黑备一起出阵，多目元兴的黑备也就只有一千军势，富永直胜的青备倒是还有两千军势。此外，北条氏康安排其弟北条氏尧作为白备大将负责重组白备，而笠原康胜就被除去了白备之内。北条直定（北条氏邦的养子）被北条氏康任命为赤备大将，他的部下全部成为赤备备队。
而山中赖次率部一千从进士城出发朝着山中城行军；大藤秀信率部一千从土肥城出阵，目标热海城；伊势贞运率部一千五百从汤坂城出阵，他的任务是支援山中赖次。北条氏康率领本队三千、笠原康胜队五百、黑备多目元兴队一千、青备富永直胜队两千、小笠原康广队一千五百、北条纲重（北条幻庵次子）队一千进驻土肥城东北方的御所山城，伺机进入伊豆。中山家范队一千五百军势进驻足柄城，只要骏河国的武田军救援伊豆，那么他这队人就可以进入骏河扰乱武田军的视线，从而让武田信玄在决策上不能轻易忽略甲斐和骏河两国的防御。
伊豆水军的清水康英、清水政胜（清水康英子）、江川英元、山本家次、山本正直、梶原景宗、间宫信次、铃木繁宗等水军两千六百和关船十五艘、小早三十艘、千石船四艘驶入相模湾，从海上支援陆上的北条军攻势。
北条氏康之所以敢起兵一万四千，很大的原因是武田信玄已经将主力撤回甲斐国、南信浓、骏河国各地，而伊豆国各地加起来的武田军常备才只有两千余足轻和五百名骑马武士。双方的实力对比差距确实很大。而且武藏国的北条幻庵等人还有相模玉绳城的北条氏繁等人还是能顶住上杉家的攻势的，这只是北条氏康的一厢情愿而已，朝定此刻还需要休养生息，没时间介入北条和武田的战事。
正当北
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