你们工作重要，如果有什么需要我帮心的，随时打电话给我。”刘炽也知道像李江这一类人，一个个都是工作狂，能上来坐坐，喝了半小时茶，已经很给面子了。
“放心同，有需要会打你电话的。”李江说完也不在扯：“那我们先走了。”
“好，我送你们。”刘炽也跟着三人站了起来。
“......”
刘炽把三人送走之后，去转了一圈超大型五轴加工中心，看了一会，不错，都帮收拾得干干净净了。
就是不知道后面会有谁进来。
不知道上面自己造的怎么样了。
现在自己忙着弄机器人，可没时间管这个机床，只能先放一边了。
......
时间如梳！
半个月后。
刘炽看着眼前组装完成的机器人，松了一口气。
第一个样品都终于出来。
更不容易。
接下来就是差试验。
主要是灵活性，跟智能。
别的基本不会有问题了。
先试下24节点关节技术，能不能达到自己要求，刘炽拿起U盘，把智能控制系统安装。
一小时后！
刘炽皱着眉头，看着行动笨拙的机器人，无奈的叹了口气，虽然知道第一次失败的机率比较大，但是差的也太远了吧。
有问题就得想办法解决。
不用看，就知道问题出在关节技术上。
对于人体来说，关节的坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成节点到子节点的坐标变换。
但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：
1：人的关节是一个球形结构，具有三个自由度；而机器人的关节一般只有一个自由度，所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。
2：人关节之间是由手臂连起来的，在转动的过程中两个关节之间的距离是不会变的；而机器人的关节之间连接情况比较复杂。
刘炽打开了机器人的设计图！
把关节旋转部分放大。
这是两个旋转关节分别绕两根轴进行旋转；
而且两个关节不是直接连在一起的，而且两个关节之间的连杆的长度，也是不固定的或者说不是直线。
在这里就会出现一个问题！
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