此外周武王也没有忘记当初让国给先祖（姬）季历的太伯和仲雍。在那个时代，使自己的族亲不致绝祀是非常重要的事情。有道之君即使对于敌国也往往是灭其国而不绝其祀，周武王封殷纣王之子武庚于殷就是个例子。武王决定找到他们的后代立国，以承香火祭祀。在一番寻找后，武王找到了周章。
太伯建立吴国，去世后，因为没有儿子，弟弟仲雍继位。仲雍去世，儿子季简继位。季简去世，儿子叔达继位。叔达去世，儿子周章继位。
按照周代的封建宗法体制，周章作为仲雍的长曾孙理所当然地应该绍继太伯之祀（过继必须以嫡以长）。这样，仲雍的承祀者只能是其次曾孙仲（排行二，所以称仲）了。
周章已经是地处东南蛮夷之地的吴地君主，周武王便把吴地以周的名义封给了他，相当于确认其对吴地统治的合法性，以祀太伯（吴泰伯），并封周章的弟弟周仲在内地的山西运城平陆县，国号为虞，即虞国。
周仲被封在虞国，所以称虞仲。因为虞仲承祀仲雍，所以仲雍的后人又用虞国的虞字冠名仲雍名前追尊之，而仲雍也排行第二，所以也称虞仲。
这样史书记载就出现了前后两个虞仲，而前一个虞仲名为仲雍，后一个虞仲是仲雍的曾孙，都排行第二，实际上前一个虞仲是后一个虞仲的曾祖父。
周文王的两个弟弟分别被周武王封为虢国国君，虢仲封西虢（陕西宝鸡陈仓区），虢叔封东虢（河南郑州荥阳市汜水镇），作为宗周东西两面的屏障。
吴国的国君传到第十七世的时候，BC655年，虞国的国君贪图晋国晋献公的宝马美玉，借道给南下讨伐虢国的晋国军队，晋军主帅荀息率军攻灭虢国后，回师途中又顺手牵羊攻袭虞国，这个内地的虞国就这样被晋国用巧计灭掉了。这就是历史典故“假途灭虢”和“唇亡齿寒”的由来。
周武王效仿前朝，对历代贤君后人进行分封，以贡奉香火。
神农氏的后人封于焦（河南郑州中牟县），黄帝的后人封于祝（江苏连云港赣榆区），尧的后人封于蓟（天津蓟州区），舜的后人封于陈（河南周口淮阳县），夏朝的后人封于杞（河南开封杞县，又名雍丘县）。
另有颛顼之孙祝融氏的后裔被封于郐（河南郑州新密市），称为郐国，其国人本为妘姓，后人以国名郐为氏，或以会为氏。
舜的后裔分为二姓，在姚墟出生的姓姚，在妫水居住的姓妫。舜的嫡子商均在禹受禅之后，封为虞国（有虞氏），以奉舜祀。传至虞
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