导弹从一开始起就和战略武器没有太多瓜葛。当时的苏联在装备飞毛腿时，仅仅是将其作为传统炮兵武器的衍生。
其实它是不折不扣的短程战术导弹！
第一次"飞毛腿（Scud)"这个词是北约将R-11弹道导弹称为SS-1b 飞毛腿-A型。更早的R-1导弹被北约称为SS-1 Ser不过是一个非常不一样的设计，几乎直接是德国V-2的翻版。R-11同样采用了V-2的技术，但它是一个全新的设计，更小，与V-2和R-1的形状不一样。R-11是由Makeyev OKB 设计并在1957年服役的。R-11最有革命性的创新是. Isaev设计的引擎，比V-2的多室设计远为简单，并且用防震荡折流板防止间歇燃烧。这是俄国太空火箭所使用的更大的引擎的设计先驱。
1957年11月7日，在莫斯科红场的阅兵式上，一款新型自行地对地导弹出现在世人面前，这个庞然大物瞬间就让神经敏感的西方世界毛骨悚人。由于当时的西方各国还没有搞清这款导弹的具体型号，于是把它叫做“飞毛腿”，在之后的中东战争、海湾战争以及非洲的内战中，“飞毛腿”成为了交战国克敌制胜的法宝，并在相当长的一段时间内，被奉为战术弹道导弹的经典，成为军火市场最为畅销的一款导弹。
这些导弹还曾被花旗国的国防情报局称作为“SS-1讨厌者”最后为了方便，西方媒体甚至将所有只要不是在西方原型发展出来的弹道导弹干脆都叫做飞毛腿导弹。
“飞毛腿”A型导弹，弹长10.4米弹径0.84米，采用单级液体燃料火箭推进，最大飞行速度高达5马赫，最大射程为160千米，全重4500千克，概率误差为900米。“飞毛腿”A型导弹，采用重型自行火炮底盘，行军时候，导弹发射架置在坦克顶部，使用时向车体后方倾斜直立于地面。“飞毛腿”A型导弹还可以配用，两种不同类型的战斗部，一种是常规战斗部，可配有700千克高爆弹头，另一种是核弹头，可配有400千克的核弹头，其核爆炸威力约为20万吨当量。
针对“飞毛腿”A型导弹的问题，苏联方面在射程、精度、和威力等方面，进行了重点改进，到了1961年，改进型“飞毛腿”终于完成，苏联方面将其命为R-300，也就是后来被世人所熟知的“飞毛腿”B。该款导弹长11.164米，弹径0.88米，翼展1.81米，导弹采用惯性制导，最大射程300千米，最大速度每秒1500米，射程在300千米
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