很快李世民便率领船队离开了镇海卫，他站在舰船之上，身边是李舜臣、邓阿、殷开山、李孝恭等将领，看着远处一眼望不到边、深沉的大海，他不由得想到之前自己和薛仁贵、尉迟恭等人说的话。
因为舰船不够，李世民还是无法将全部士兵都带回唐国，因此他还是留下了一部分，大约一千五百多人，交给薛仁贵统率，另外还令李元霸、梁师泰、尉迟恭、裴仁基等诸将配合薛仁贵，令其从南顺落凤河北上，打穿李尚的齐候国，配合北方的李靖、苏定方二将，彻底灭亡李尚。为了以防自己的傻弟弟李元霸生事，他还特意叮嘱李元霸时时刻刻都要听薛仁贵的话，李元霸自然是满口答应了。
薛仁贵并未和李尚的大军硬碰硬，而是提前撤离了镇海卫，率领着一千多人埋伏在了落凤山脉之中，在李尚放松警惕的时候。薛仁贵突然率兵杀出，奇袭了不明所以的张郃。张郃本就误以为唐军全部撤离了。已经让诸将歇息去了，没想到薛仁贵突然杀出，打了张郃一个措手不及，幸亏张郃早已觉得事情有些不对，让士兵提高警惕，这才没有全军覆没。
而薛仁贵并未和张郃多做纠缠，而是迅速率兵向北移动，派李元霸为先锋，直接冲破了李尚的包围圈。李尚得知消息顿时有些恼怒，命岳飞率军堵住薛仁贵。岳飞接到命令，直接率二百小镇骑兵星夜兼程，终于在薛仁贵突破李尚的包围圈之前堵住了他的去路，随后薛仁贵和岳飞展开了激战，薛仁贵手下的大将李元霸挥舞着双锤，直朝岳飞猛攻，岳飞再悍勇也不是李元霸的对手，只能且战且退，尽力缠住唐军令其不能通过，另外再等近处的张郃、留赞、贺齐等人率兵赶来支援，但奈何薛仁贵一眼便看穿了岳飞的意图，立即派梁师泰、裴仁基二人猛攻岳飞，岳飞眼看就要支撑不住了。幸好完颜宗翰、完颜宗望二兄弟率军赶到了，几千乡勇虽然算不上什么精锐，但也凭借数量优势挡住了几人的猛攻。
此时薛仁贵面对了一个生死存亡的问题，后面的张郃率领大军眼看就要追上来了，旁面的李尚也亲率大军赶来支援，如果脱不了身薛仁贵可能有全军覆没的危险。但薛仁贵不愧是薛仁贵，此时他知道不能和敌军多作纠缠，立即让众将撤回，随后趁张郃还未包抄成功，从缝隙中插了出去，直奔镇海卫而去。
此时李尚让李宝率军驻守在镇海卫，严密提防唐军再杀回大齐候国。但没想到后面突然杀上来了一只精锐，李宝毫无提防，被杀了七零八落，李宝本人更是被一箭射伤，刚刚运送来的补给被薛仁贵尽数夺取。随后薛仁贵并未
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